機器人運維人員心得體會范本 機器人培訓心得體會總結(八篇)

心得體會是指一種讀書、實踐后所寫的感受性文字。那么心得體會怎么寫才恰當呢？以下是小編幫大家整理的心得體會范文，歡迎大家借鑒與參考，希望對大家有所幫助。

主題機器人運維人員心得體會范本一

地址：____________________________

法定代表人：______________________

電話：____________________________電報掛號：_____________________

銀行賬號：________________________

承租方(乙方)：__________________

地址：____________________________

法定代表人：______________________

電話：____________________________電報掛號：_____________________

銀行賬號：________________________

甲乙雙方經(jīng)過友好協(xié)商，就租賃事宜達成協(xié)議如下：

第一條租賃物件

甲方根據(jù)乙方的要求，購買租進本合同附件“設備清單”上所列的租賃物件，并出租給乙方。在租賃期限內，甲方擁有租賃物件的所有權，乙方具有完全的使用權，但不得對所租物件進行銷售、轉讓、抵押或有其他任何侵犯租賃物件所有權的行為。

第二條長租賃期

本合同一俟生效，甲乙雙方開始履行合同中規(guī)定的各自的權利和義務，不得單方解約或退租。但本合同的生效并不是租期的開始。

租賃物件的議付日為起租日，物件一經(jīng)議付，租賃期即告開始，由甲方以書面通知乙方確認。

本合同的租賃期為_______年。

第三條租賃物件的購買/租賃

1.乙方應向甲方提交租賃委托書。

2.乙方應向甲方提交甲方認為必要的各種批準或許可證明。

3.乙方根據(jù)自己的需要，選定租賃物件和貨價，在購貨合同的技術條款附件上正式簽字，并在購貨合同上作確認簽字。

第四條租賃物件的交貨和驗收

1.甲方按甲乙雙方約定的時間和地點向乙方交貨。對因政府法令、不可抗力或延遲運輸、卸貨、報關等不屬于甲方責任而造成租賃物件的延遲交貨，甲方不承擔責任。

2.租賃物件運抵交貨地點后，乙方應自負保管責任。乙方應分別在驗收和試車后把驗收證明和試車報告寄交甲方。如發(fā)生問題，甲方及時配合乙方對外索賠;如無問題，乙方應向甲方提交一份收貨證明書，確認租賃物件如數(shù)收妥，并全部符合合同的要求。

3.如交貨的租賃物件在型號、規(guī)格、數(shù)量、技術性能等方面與購貨合同的規(guī)定不符或有瑕疵等情況，屬于賣方責任時，甲方同意將購貨合同的索賠權轉讓給乙方，并盡可能地協(xié)助乙方向賣方索賠。但鑒于融資性租賃，甲方對此不負任何法律和經(jīng)濟責任。

第五條租賃物件的維修與保養(yǎng)

1.在租賃期內，租賃物件的保用期過后，乙方應負責設備的維修和保養(yǎng)，使之維持良好的狀態(tài)，由此而發(fā)生的一切費用由乙方負擔。

2.在租賃期內，租賃物件受到損壞，乙方應負責維修和復原。如無法修復，乙方仍應無條件地履行按期償還租金的義務。

第六條租賃及費用

1.租賃總成本包括租賃物件的價款、運費、保險費，融資利息、手續(xù)費及銀行費用等?？紤]到合同簽署時尚不能確切估計上述成本的實行金額，本合同所列的租金是按概算成本計算的。

租賃物件議付后，如實際成本與概算成本有出入，應以實際成本為準。具體金額屆時由甲方以書面正式通知乙方及擔保人。

2.甲方同意乙方每________年償還一次本息。

___________年_______月_______日前為寬限期，僅支付利息。自_______年_______月_______日起，每__________年償還一次本息，共分________次還清。乙方應在收到甲方的付款通知書后，如期如數(shù)將應付租金電匯甲方指定的賬戶。

3.本合同的計算貨幣為________，利息采用該貨幣的固定/浮動利率。

固定：年息按_______年期固定利息_______%計算。

浮動：按每期付息之日倫敦同業(yè)拆放(libor)

期利率為基礎另加________%利差計算。

4.甲方向乙方收取租賃物件總金額的________%作為一次性手續(xù)費。用人民幣支付的金額部分，可按付款當日外匯管理局公布的匯率折算人民幣。本合同生效后，甲方即向乙方發(fā)出付款通知書，乙方應在收到通知書后十天內將手續(xù)費電匯給甲方指定的帳戶。

5.乙方還應承擔以下幾種費用。

銀行費用：

交貨途中的保險費和運輸費(cif除外);

從目的港到乙方企業(yè)的國內運輸費;

租賃物件的進口關稅;

租賃物件在國內的保險費;

由于乙方的原因推遲用款的承擔費。

上述各種費用，如乙方需委托甲方代辦者，均應在開證前把有關款項匯入甲方賬戶，或收到有關費用打入成本，否則不能開證。

第七條保證金

1.在本合同簽訂的十天內，乙方應向甲方支付合同總金額________%的保證金，作為履行本合同的保證。

2.保證金不計利息，在租賃期滿時歸還乙方或抵作最后一期租金的一部分。

3.乙方如違反本合同的任何條款，致使甲方遭到損失，甲方有權從保證金中扣抵乙方應賠償?shù)慕痤~。

第八條保險

1.無論檢驗時可能發(fā)生什么情況，為保證甲乙雙方的利息，租賃物件一俟抵達目的地，甲方即代乙方在_______保險公司以甲方的名義對物件投保財產(chǎn)險。其投保金額不得低于租賃物件的總金額，投保期不得短于租賃期。投保應使用外匯________。

保險費在簽約時按每年0.3%的比例一次打入成本，費用由乙方負擔。

第九條關稅

租賃物件及附帶原料等的海關關稅等各項稅款由乙方承付。如可全部或部分免除，乙方應自行向當?shù)赜嘘P部門辦理免稅手續(xù)，甲方可提供必需的有關證明。核準后，乙方即應把免稅證明寄交甲方，以辦理報關手續(xù)。

第十條遲延利息

如乙方未能按本合同所規(guī)定把到期租金及其他款項支付給甲方，甲方有權向乙方收取延付款的利息。罰息在合同規(guī)定的利率基礎上加1.5%計收。

第十一條經(jīng)濟擔保

1.乙方委托________為本合同乙方的經(jīng)濟擔保人。

2.擔保人有義務擔保和督促乙方切實履行本合同的各項條款。

無論出于什么原因(包括乙方發(fā)生倒閉、停產(chǎn)、合并等情況)，當乙方不能按時償還本合同規(guī)定的租金及其他款項時，擔保人應在收到甲方書面通知后十天之內無異議地(代替乙方)履行支付義務。

第十二條租賃物件在租賃期滿時的處理

租賃期滿時，乙方可按十美元的象征性貨價向甲方買進租賃物件，貨款列入最后一期租金內。

甲方應在收款后一周內送乙方一份“設備所有權轉讓書”，以確認租賃物件所有權的正式轉讓。

第十三條爭議的解決

有關本合同的一切爭議，當事人首先應友好協(xié)商解決。如仍不能解決時，當事人得提請仲裁機構仲裁。對上述仲裁，當事人都應服從執(zhí)行。有關仲裁或訴訟費用由敗訴方負擔。

第十四條附件

下列各附件為本合同的不可分割的組成部分，與本合同具有同等效力：

1.租賃委托書

2.租賃合同附表

3.購貨合同及設備清單

4.經(jīng)濟擔保人的“不可撤銷擔保書”

第十五條

本合同正本一式兩份，甲乙雙方各執(zhí)一份。經(jīng)濟擔保人持合同副本一份。

甲方：_____________________

代表：_____________________

見證人：___________________

乙方：_____________________

代表：_____________________

見證人：___________________

擔保人：___________________

代表：_____________________

簽訂日期：_________________

說明

(一)概述

國際租賃是指不同國家的出租人與承租人之間在約定的期間內，出租人將其設備交給承租人有償使用的一種合同關系?，F(xiàn)代國際租賃業(yè)務主要有三種類型，即融資性租賃、綜合性租賃和服務性租賃。融資性租賃是出租人根據(jù)承租人的要求，自己出資或者向銀行貸款，從供貨廠商那里購買承租人指定的設備，然后將購入的設備出租給承租人使用，承租人按合同規(guī)定交付租金。融資租賃具有融資融物的雙重功能，主要在租用專用設備或大型成套設備時采用，這種方式在國際租賃業(yè)務經(jīng)常被使用，這種租賃方式根據(jù)不同的業(yè)務特點又可分為直接租賃、轉租賃、回租租賃等。綜合性租賃是一種把租賃與補償貿易、加工裝配等其他對外經(jīng)濟合作方式結合起來的租賃業(yè)務。而服務性租賃亦稱經(jīng)營性租賃，租賃公司既向承租企業(yè)提供資金、設備，又向承租企業(yè)提供設備維修、保養(yǎng)服務以至提供或培訓有關技術人員。這種租賃形式由于租賃公司要提供多種服務，所以其租金也較高。

?國際租賃的法律文件形式是國際租賃協(xié)議，而由于租賃方式不同，租賃協(xié)議的內容也不統(tǒng)一。即使是同一種租賃形式，只要雙方同意，也可以規(guī)定各不相同的條款，因此使用本書的人不必拘泥于本書所提供的格式范本。

(二)租賃設備

該條款應對租賃設備作出詳細的說明，列出租賃物的名稱、規(guī)格、數(shù)量、質量、性能和交付日期，說明是否由出租人或制造商負責交付。在融資租賃的情況下還需說明此項租賃物是出租人根據(jù)承租人的要求出資購買后租給承租人使用的，同時出租人據(jù)此可規(guī)定其只承擔融資責任。

(三)租賃期

協(xié)議中應明確規(guī)定租賃期限、租賃期的起算日、截止日、延續(xù)合同的條件等。租賃期的長短主要是由雙方根據(jù)租賃物的情況和承租人的需要在簽訂協(xié)議時商定。一般來說，易損性和效力多變的機器設備租期短，而耐用、性能變化不大的設備租期長。

(四)租金及支付方式

租金是租賃合同的主要內容，也是雙方當事人的主要權利、義務所在。租金條款應明確租金的數(shù)額、計算方法、支付地點、使用貨幣、租金支付次數(shù)以及第一次租金支付的時間、方式等。

在計算租金時要考慮到租金的構成要素、租期長短、結算幣種、支付方式等因素，由雙方當事人本著公平合理的原則協(xié)商確定。對于租金支付的方式，一般包括交租金的次數(shù)、前期支付或期后支付、固定或不固定費率等，這都需要雙方在協(xié)議中協(xié)商訂明。

(五)租賃設備的所有權、使用、維修、保管

在國際租賃協(xié)議中，一般都要訂明在租期內設備的所有權屬于出租人，不經(jīng)出租人同意，承租人不得將設備轉讓、抵押、出售或出租等，而承租人對租賃設備具有完全的使用權，如需對此種使用權加以限制，則由雙方協(xié)商訂明。至于租賃設備的維修、保養(yǎng)，應由雙方根據(jù)租賃方式、租賃物的性質經(jīng)協(xié)商后訂入?yún)f(xié)議。

(六)風險承擔

一般來說，在租賃期間租賃物發(fā)生意外滅失損毀是不可避免的，因此協(xié)議中應明確由誰承擔此損失。一般情況下，租賃物正常損耗的損失風險由承租人承擔。發(fā)生意外損毀滅失時，承租人有通知出租人的義務，出租人可選擇一定方式由承租人負責處理并負擔一切費用。有風險就必須要求有保險，協(xié)議中應約定由哪一方對租賃設備進行投保及此費用由誰承擔。

(七)租賃期滿租賃物的處理

這一條款隨租賃方式不同而不同，如是服務性租賃，協(xié)議中多是規(guī)定租賃期滿后承租人應將處于良好狀態(tài)下的租賃物歸還給出租人。如是融資性租賃，雙方則可選擇處理方式，其中有：將租賃物歸還出租人(即退租)，續(xù)租，由承租人購買租賃物(即留購)，或由承租人代為出售等。在我國現(xiàn)行的融資租賃中，大多數(shù)承租人是在期滿時交清應交租金及其他應付款項后，只付名義貨價即取得設備所有權。

主題機器人運維人員心得體會范本二

出租方：（以下簡稱甲方） 住址： 電話：

承租方：（以下簡稱乙方） 住址： 電話：

根據(jù)《中華人民共和國合同法》等有關法律、法規(guī)的規(guī)定，甲、乙雙方就租賃場地、廠房、機器設備的事宜經(jīng)自主自愿協(xié)商達成協(xié)議如下：

第一條、租賃物位置、面積、數(shù)量及功能

甲方將位于惠農區(qū)紅果子工業(yè)園區(qū)長城園二號路北側的場地約6000m2，洗煤車間150m2(內設整套洗煤設備)，配電房25m2、鍋爐房、洗澡堂50m2(全套采暖供熱、洗澡設施)，化驗室50m2(煤質化驗設備齊全無損)，宿舍8間、辦公室2間、裝載機庫1間、門房2間、機器設備、化驗設備、供熱設施、裝載機(見租賃物品清單)租賃給乙方使用。

本租賃物的功能為洗煤，包租給乙方使用。如乙方需轉變使用功能，經(jīng)甲方書面同意后，因轉變功能需辦理的全部手續(xù)由乙方按有關規(guī)定申報。因改變使用功能所應交納的全部費用由乙方自行承擔。

本租賃物采取包租的方式，由乙方自行管理。

第二條、租賃期限

租賃期限為年月年

租賃期限屆滿前50日由乙方向甲方提出繼續(xù)承租的意向，乙方擁有優(yōu)先權承租。屆滿前20日甲方有權對租賃物按清單進行清查核對按期收回。

第三條、租金

租金共計：貳拾陸萬元，場地、設施、設備租金壹拾伍萬元，一次性支付，裝載機租金：壹拾壹萬元，每個季度第一月支付叁萬元，第四個季度支付貳萬元。

第四條、租賃物的支付

1、在本出租合同生效之日起交付乙方使用，且乙方同意按租賃物及設施的現(xiàn)狀承租。

2、乙方在租賃期限享有租賃物所屬設施的專用權。

3、乙方應負責租賃物內專用設施的維護、保養(yǎng)、年審，并保證在本合同終止時專用設施以可靠運行狀態(tài)隨同租賃物歸還甲方。甲方對此有檢查監(jiān)督權、索賠權。

4、乙方對租賃物負有妥善使用及維護之責，對各種可能出現(xiàn)的故障和危險應及時清除，以避免一切可能發(fā)生的隱患。裝載機必須在租賃院內從事洗煤輔助專項工作，不得開出院外從事經(jīng)營或其它工作，不允許外借他人使用，造成損失均有乙方承擔，違者甲方有權收回并終止合同。

5、乙方在租賃期限內應愛護租賃物，因乙方使用不當造成租

6、乙方在租賃期間須嚴格遵守執(zhí)行《中華人民共同和國消防條例》有關制度，積極配合有關部門做好消防工作，否則由此產(chǎn)生的一切責任及損失由乙方承擔。

第五條、甲方權利與義務

1、應按約定為乙方提供場地及相關配套設施和經(jīng)營條件，保障正常生產(chǎn)。

2、監(jiān)督乙方對租賃物，場內附著物的正確使用。

第六條、乙方權利和義務

1、有權監(jiān)督甲方履行合同約定的各項義務。

2、應按期支付租金并承擔因生產(chǎn)經(jīng)營產(chǎn)生的各項費用。

3、應愛護并合理使用場內的各種設備，如需改動應先征得甲方書面同意，造成損壞的應承擔修復和賠償責任。

4、遵守甲方要求，場地設備均不得出租、轉讓、變賣。

第七條、租賃場地、設備交還

租賃期滿未能續(xù)約終止合同前，乙方應于租賃期滿前 日將租賃物場地及甲方提供的設備以良好適租的狀態(tài)交還甲方。乙方未按照約定交還的，甲方有權采取措施予以收回，由此造成的損失由乙方承擔。

第八條、合同的解除

乙方有下列情形之一的甲方有權解除合同，乙方應按照當年

租金總額的50%支付違約金。

1、未按約定使用場地、設備、經(jīng)甲方的。

2、利用場地加工，制造違禁物品的。

3、將場地擅自轉租、轉讓、轉借給第三人，或和其它人交換場地。對設備設施不得隨意拆卸、轉借、轉租。

4、逾期日未支付租金的。

5、違反本合同的約定，拒不接受甲方監(jiān)督糾正。

第九條、爭議解決方式。

本合同以下發(fā)生的爭議，由雙方協(xié)商解決，協(xié)調不成的依法向 人民法院起訴。

第十條、本合同自雙方簽字蓋章之日起生效。本合同一式 份，甲方份，乙方份。

第十一條，本合同的附件由雙方簽字蓋章生效，附件與本合同具有同等的法律效力。

甲方(公章)：_________乙方(公章)：_________

法定代表人(簽字)：_________法定代表人(簽字)：_________

_________年____月____日_________年____月____日

主題機器人運維人員心得體會范本三

大型機器買賣合同(一)買方(乙方)：

賣方(甲方)：

見證人：

當事人與就機器買賣事宜，甲方賣出、乙方買進。

第一條甲乙雙方約定有關后記機器的買賣事宜甲方賣出，乙方買進。

第二條?買賣總金額為元整。乙方依照下列方式支付款項予甲方：

(1)本日(訂約日)先交付定金元整。

(2)甲方必須在年月日前將后記的機器安裝于乙方總公司所在地的工廠。乙方未支付的余款，待交貨時一次付清。

第三條甲方于第二條第(2)項乙方支付余款同時，應將后記機器的所有權移轉予乙方。

第四條在甲方尚未將機器交付予乙方之前，若有故障、毀損或

遺失時，應由甲方負責。亦即乙方免除支付價金義務。

第五條甲方保證后記機器所具有的性能與說明書相符，并須在第三條交付前先行試機，以證明其性能。

第六條有關后記機器的品質、性能，由甲方對乙方保證，并以年為限。在此期間，若非乙方的過失而發(fā)生自然故障，甲方負有賠償損失及修理的義務。

第七條若發(fā)生第六條的情形，雖經(jīng)甲方修復，而機器仍然無法操作，或其性能降低長達?個月，乙方可依據(jù)下列方式選擇其一，向甲方提出要求：

(1)換取同種類機器。其條件為乙方須就已使用該機器的時間長短支付貨款，每一年乙方應支付甲方相當于第二條總金額款項。

(2)退還機器。但甲方得扣除乙方使用機器所應付如前(1)之款項，?其余定金退還予乙方。有關使用機器的時間，其計算方法則無論乙方是否使用，規(guī)定從第三條甲方交付機器日始至乙方提出退還機器要求之日止，為使用時間。

第八條乙方若未能在第二條日期前支付余額以交換機器，則甲方無需催告，本合同視同作廢，甲方得將該機器搬回。

有關前述甲方的機器搬運費、安裝費以及搬回時所需的一切費用，應由乙方負擔。甲方除上述權利外，尚可將定金沒收，作為損害賠償。

第九條甲方若未能在第二條所列日期前交付機器，乙方得向甲方發(fā)出催告，于日內交付機器。在此期限內，甲方若仍然無法交

付，則本合同視同作廢。乙方得請求甲方退還第二條之定金、以及與

定金同額的損失賠償。

第十條如果甲乙雙方對合同的相關事項產(chǎn)生爭議的，可以通過協(xié)商解決，如果協(xié)商不成的，可以向法院提起訴訟。

本合同一式份，當事人及見證人各執(zhí)份為憑，具有同等效力。

賣方(甲方)：

地址：

身份證統(tǒng)一號碼：

買方(乙方)：

地址：

身份證統(tǒng)一號碼：

見證人(丙方)：

地址：

身份證統(tǒng)一號碼：

日期：

地點：

主題機器人運維人員心得體會范本四

【摘要】文章介紹了機器人的定義，闡述了智能機器人研究領域的關鍵技術，最后展望了智能機器人今后的發(fā)展趨勢。

【關鍵詞】智能機器人;信息融合;智能控制

自機器人問世以來，人們就很難對機器人下一個準確的定義，歐美國家認為機器人應該是“由計算機控制的通過編程具有可以變更的多功能的自動機械”;日本學者認為“機器人就是任何高級的自動機械”，我國科學家對機器人的定義是：“機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器?！蹦壳皣H上對機器人的概念已經(jīng)漸趨一致，聯(lián)合國標準化組織采納了美國機器人協(xié)會(ria：robotinstituteofamerica)于1979年給機器人下的定義：“一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機;或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)?！备爬ㄕf來，機器人是靠自身動和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。

隨著社會發(fā)展的需要和機器人應用領域的擴大，人們對智能機器人的要求也越來越高。智能機器人所處的環(huán)境往往是未知的、難以預測的，在研究這類機器人的過程中，主要涉及到以下關鍵技術：

(1)多傳感器信息融合。多傳感器信息融合技術是近年來十分熱門的研究課題，它與控制理論、信號處理、人工智能、概率和統(tǒng)計相結合，為機器人在各種復雜、動態(tài)、不確定和未知的環(huán)境中執(zhí)行任務提供了一種技術解決途徑。機器人所用的傳感器有很多種，根據(jù)不同用途分為內部測量傳感器和外部測量傳感器兩大類。內部測量傳感器用來檢測機器人組成部件的內部狀態(tài)，包括：特定位置、角度傳感器;任意位置、角度傳感器;速度、角度傳感器;加速度傳感器;傾斜角傳感器;方位角傳感器等。外部傳感器包括：視覺(測量、認識傳感器)、觸覺(接觸、壓覺、滑動覺傳感器)、力覺(力、力矩傳感器)、接近覺(接近覺、距離傳感器)以及角度傳感器(傾斜、方向、姿式傳感器)。多傳感器信息融合就是指綜合來自多個傳感器的感知數(shù)據(jù)，以產(chǎn)生更可靠、更準確或更全面的信息。經(jīng)過融合的多傳感器系統(tǒng)能夠更加完善、精確地反映檢測對象的特性，消除信息的不確定性，提高信息的可靠性。融合后的多傳感器信息具有以下特性：冗余性、互補性、實時性和低成本性。目前多傳感器信息融合方法主要有貝葉斯估計、卡爾曼濾波、神經(jīng)網(wǎng)絡、小波變換等。

(2)導航與定位。在機器人系統(tǒng)中，自主導航是一項核心技術，是機器人研究領域的重點和難點問題。導航的基本任務有3點：一是基于環(huán)境理解的全局定位：通過環(huán)境中景物的理解，識別人為路標或具體的實物，以完成對機器人的定位，為路徑規(guī)劃提供素材;二是目標識別和障礙物檢測：實時對障礙物或特定目標進行檢測和識別，提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性;三是安全保護：能對機器人工作環(huán)境中出現(xiàn)的障礙和移動物體作出分析并避免對機器人造成的損傷。機器人有多種導航方式，根據(jù)環(huán)境信息的完整程度、導航指示信號類型等因素的不同，可以分為基于地圖的導航、基于創(chuàng)建地圖的導航和無地圖的導航3類。根據(jù)導航采用的硬件的不同，可將導航系統(tǒng)分為視覺導航和非視覺傳感器組合導航。視覺導航是利用攝像頭進行環(huán)境探測和辨識，以獲取場景中絕大部分信息。目前視覺導航信息處理的內容主要包括：視覺信息的壓縮和濾波、路面檢測和障礙物檢測、環(huán)境特定標志的識別、三維信息感知與處理。非視覺傳感器導航是指采用多種傳感器共同工作，如探針式、電容式、電感式、力學傳感器、雷達傳感器、光電傳感器等，用來探測環(huán)境，對機器人的位置、姿態(tài)、速度和系統(tǒng)內部狀態(tài)等進行監(jiān)控，感知機器人所處工作環(huán)境的靜態(tài)和動態(tài)信息，使得機器人相應的工作順序和操作內容能自然地適應工作環(huán)境的變化，有效地獲取內外部信息。

(3)路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃技術是機器人研究領域的一個重要分支。最優(yōu)路徑規(guī)劃就是依據(jù)某個或某些優(yōu)化準則(如工作代價最小、行走路線最短、行走時間最短等)，在機器人工作空間中找到一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)、可以避開障礙物的最優(yōu)路徑。路徑規(guī)劃方法大致可以分為傳統(tǒng)方法和智能方法兩種。傳統(tǒng)路徑規(guī)劃方法主要有以下幾種：自由空間法、圖搜索法、柵格解耦法、人工勢場法。大部分機器人路徑規(guī)劃中的全局規(guī)劃都是基于上述幾種方法進行的，但這些方法在路徑搜索效率及路徑優(yōu)化方面有待于進一步改善。人工勢場法是傳統(tǒng)算法中較成熟且高效的規(guī)劃方法，它通過環(huán)境勢場模型進行路徑規(guī)劃，但是沒有考察路徑是否最優(yōu)。智能路徑規(guī)劃方法是將遺傳算法、模糊邏輯以及神經(jīng)網(wǎng)絡等人工智能方法應用到路徑規(guī)劃中，來提高機器人路徑規(guī)劃的避障精度，加快規(guī)劃速度，滿足實際應用的需要。其中應用較多的算法主要有模糊方法、神經(jīng)網(wǎng)絡、遺傳算法、q學習及混合算法等，這些方法在障礙物環(huán)境已知或未知情況下均已取得一定的研究成果。

(4)機器人視覺。視覺系統(tǒng)是自主機器人的重要組成部分，一般由攝像機、圖像采集卡和計算機組成。機器人視覺系統(tǒng)的工作包括圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出和顯示，核心任務是特征提取、圖像分割和圖像辨識。而如何精確高效的處理視覺信息是視覺系統(tǒng)的關鍵問題。目前視覺信息處理逐步細化，包括視覺信息的壓縮和濾波、環(huán)境和障礙物檢測、特定環(huán)境標志的識別、三維信息感知與處理等。其中環(huán)境和障礙物檢測是視覺信息處理中最重要、也是最困難的過程。機器人視覺是其智能化最重要的標志之一，對機器人智能及控制都具有非常重要的意義。目前國內外都在大力研究，并且已經(jīng)有一些系統(tǒng)投入使用。

(5)智能控制。隨著機器人技術的發(fā)展，對于無法精確解析建模的物理對象以及信息不足的病態(tài)過程，傳統(tǒng)控制理論暴露出缺點，近年來許多學者提出了各種不同的機器人智能控制系統(tǒng)。機器人的智能控制方法有模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制、智能控制技術的融合(模糊控制和變結構控制的融合;神經(jīng)網(wǎng)絡和變結構控制的融合;模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡控制的融合;智能融合技術還包括基于遺傳算法的模糊控制方法)等。近幾年，機器人智能控制在理論和應用方面都有較大的進展。在模糊控制方面，y等人論證了模糊系統(tǒng)的逼近特性，首次將模糊理論用于一臺實際機器人。模糊系統(tǒng)在機器人的建?？刂?、對柔性臂的控制、模糊補償控制以及移動機器人路徑規(guī)劃等各個領域都得到了廣泛的應用。在機器人神經(jīng)網(wǎng)絡控制方面，cmca(cere-bellamodelcontrollerarticulation)應用較早的一種控制方法，其最大特點是實時性強，尤其適用于多自由度操作臂的控制。

(6)人機接口技術。智能機器人的研究目標并不是完全取代人，復雜的智能機器人系統(tǒng)僅僅依靠計算機來控制目前是有一定困難的，即使可以做到，也由于缺乏對環(huán)境的適應能力而并不實用。智能機器人系統(tǒng)還不能完全排斥人的作用，而是需要借助人機協(xié)調來實現(xiàn)系統(tǒng)控制。因此，設計良好的人機接口就成為智能機器人研究的重點問題之一。人機接口技術是研究如何使人方便自然地與計算機交流。為了實現(xiàn)這一目標，除了最基本的要求機器人控制器有1個友好的、靈活方便的人機界面之外，還要求計算機能夠看懂文字、聽懂語言、說話表達，甚至能夠進行不同語言之間的翻譯，而這些功能的實現(xiàn)又依賴于知識表示方法的研究。因此，研究人機接口技術既有巨大的應用價值，又有基礎理論意義。目前，人機接口技術已經(jīng)取得了顯著成果，文字識別、語音合成與識別、圖像識別與處理、機器翻譯等技術已經(jīng)開始實用化。另外，人機接口裝置和交互技術、監(jiān)控技術、遠程操作技術、通訊技術等也是人機接口技術的重要組成部分，其中遠程操作技術是一個重要的研究方向。

機器人是自動化領域的主題之一，人們幾十年來對機器人的開發(fā)和研究，使機器人技術取得了巨大的進步。隨著人工智能、智能控制和計算機技術的發(fā)展，機器人的應用領域必將不斷擴大，性能不斷提高，在未來的生產(chǎn)、生活、科研當中會發(fā)揮更重要的作用。

參考文獻

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[2]王灝，毛宗源.機器人的智能控制方法[m].北京：國防工業(yè)出版社，2002

[3]金周英.關于我國智能機器人發(fā)展的幾點思考[j].機器人技術與應用.2001(4)：5～7

主題機器人運維人員心得體會范本五

采購人(甲方)： 采 購 計 劃 號：

供應商(乙方)： 招 標 編 號：

分標號：

簽訂點： 簽訂時間：

根據(jù)《中華人民共和國政府采購法》、《中華人民共和國民法典》等法律、法規(guī)規(guī)定，按照招標文件規(guī)定條款和中標供應商承諾，甲乙雙方簽訂本合同。

第一條合同標的

1、 供貨一覽表

項號貨物名稱數(shù)量

①貨物全稱、品牌

生產(chǎn)廠家及國別型號規(guī)格、技術參數(shù)、性能配置單價

(元)

②單項合價

(元)

③=①×②備注

1

2

3

4

…

n

投標總報價(人民幣大寫)： (￥ 元)

交付使用期：

質保期：

2、合同合計金額包括貨物價款，備件、專用工具、安裝、調試、檢驗、技術培訓及技術資料和包裝、運輸?shù)热抠M用。如招標文件對其另有規(guī)定的，從其規(guī)定。

第二條質量保證

1、乙方所提供的貨物型號、技術規(guī)格、技術參數(shù)等質量必須與招標文件和承諾相一致。乙方提供的節(jié)能和環(huán)保產(chǎn)品必須是列入政府采購清單的產(chǎn)品。

2、乙方所提供的貨物必須是全新、未使用的原裝產(chǎn)品，且在正常安裝、使用和保養(yǎng)條件下，其使用壽命期內各項指標均達到質量要求。

第三條權力保證

乙方應保證所提供貨物在使用時不會侵犯任何第三方的專利權、商標權、工業(yè)設計權或其他權利。

乙方應按招標文件規(guī)定的時間向甲方提供使用貨物的有關技術資料。

沒有甲方事先書面同意，乙方不得將由甲方提供的有關合同或任何合同條文、規(guī)格、計劃、圖紙、樣品或資料提供給與履行本合同無關的任何其他人。即使向履行本合同有關的人員提供，也應注意保密并限于履行合同的必需范圍。

乙方保證所交付的貨物的所有權完全屬于乙方且無任何抵押、質押、查封等產(chǎn)權瑕疵。

第四條包裝和運輸

1、乙方提供的貨物均應按招標文件要求的包裝材料、包裝標準、包裝方式進行包裝，每一包裝單元內應附詳細的裝箱單和質量合格證。

2、貨物的運輸方式：汽車、火車等安全運輸方式。

3、乙方負責貨物運輸，貨物運輸合理損耗及計算方法：所有損耗由乙方負責。

第五條交付和驗收

1、交貨時間： ;地點： 。

2、乙方提供不符合招標文件和本合同規(guī)定的貨物，甲方有權拒絕接受。

3、乙方應將所提供貨物的裝箱清單、用戶手冊、原廠保修卡、隨機資料、工具和備品、備件等交付給甲方，如有缺失應及時補齊，否則視為逾期交貨。

4、采購人委托采購代理機構組織的驗收項目，其驗收時間以該項目驗收方案確定的驗收時間為準，驗收結果以該項目驗收報告結論為準。在驗收過程中發(fā)現(xiàn)乙方有違約問題，可暫緩資金結算，待違約問題解決后，方可辦理資金結算事宜。

5、甲方對驗收有異議的，在驗收后5個工作日內以書面形式向乙方提出，乙方應自收到甲方書面異議后15日內及時予以解決。

第六條安裝和培訓

1、甲方應提供必要安裝條件(如場地、電源、水源等)。

2、乙方負責甲方有關人員的培訓。培訓時間、地點：采購人指定時間、地點。

第七條 售后服務、質保期

1、乙方應按照國家有關法律法規(guī)和“三包”規(guī)定以及招標文件和本合同所附的《服務承諾》，為甲方提供售后服務。

2、貨物質保期; 。

3、乙方提供的服務承諾和售后服務及質保期責任等其它具體約定事項。(見合同附件)

第八條付款方式

1、當采購數(shù)量與實際使用數(shù)量不一致時，乙方應根據(jù)實際使用量供貨，合同的最終結算金額按實際使用量乘以成交單價進行計算。

2、資金性質： 。

3、付款方式：全部貨物安裝調試完畢經(jīng)驗收合格后，中標人提供合格發(fā)票，采購單位在15個工作日內付合同總款的95%，余款5%待質保期滿一年且設備無質量及售后服務問題后一次性付清(不計利息)。

第九條履約保證金：

第十條、稅費本合同執(zhí)行中相關的一切稅費均由乙方負擔。

第十一條、質量保證及售后服務

1、乙方應按招標文件規(guī)定的貨物性能、技術要求、質量標準向甲方提供未經(jīng)使用的全新產(chǎn)品。不滿足要求的，根據(jù)實際情況，經(jīng)雙方協(xié)商，可按以下辦法處理：

⑴ 更換：由乙方承擔所發(fā)生的全部費用。

⑵ 貶值處理：由甲乙雙方合議定價。

⑶ 退貨處理：乙方應退還甲方支付的合同款，同時應承擔該貨物的直接費用(運輸、保險、檢驗、貨款利息及銀行手續(xù)費等)。

2、如在使用過程中發(fā)生質量問題，乙方在接到甲方通知后在 小時內到達甲方現(xiàn)場。

3、在質保期內，乙方應對貨物出現(xiàn)的質量及安全問題負責處理解決并承擔一切費用。

4、上述的貨物免費質保期為 年，因人為因素出現(xiàn)的故障不在免費保修范圍內。超過質保期的機器設備，終生維修，維修時只收部件成本費。

第十二條、調試和驗收

1、甲方對乙方提交的貨物依據(jù)招標文件上的技術規(guī)格要求和國家有關質量標準進行現(xiàn)場初步驗收，外觀、說明書符合招標文件技術要求的，給予簽收，初步驗收不合格的不予簽收。貨到后，甲方應當在到貨(安裝、調試完)后7個工作日內進行驗收。

2、乙方交貨前應對產(chǎn)品作出全面檢查和對驗收文件進行整理，并列出清單，作為甲方收貨驗收和使用的技術條件依據(jù)，檢驗的結果應隨貨物交甲方。

3、甲方對乙方提供的貨物在使用前進行調試時，乙方需負責安裝并培訓甲方的使用操作人員，并協(xié)助甲方一起調試，直到符合技術要求，甲方才做最終驗收。

4、對技術復雜的貨物，甲方應請國家認可的專業(yè)檢測機構參與初步驗收及最終驗收，并由其出具質量檢測報告。

5、驗收時乙方必須在現(xiàn)場，驗收完畢后作出驗收結果報告;驗收費用由乙方負責。

第十三條、貨物包裝、發(fā)運及運輸

1、乙方應在貨物發(fā)運前對其進行滿足運輸距離、防潮、防震、防銹和防破損裝卸等要求包裝，以保證貨物安全運達甲方指定地點。

2、使用說明書、質量檢驗證明書、隨配附件和工具以及清單一并附于貨物內。

3、乙方在貨物發(fā)運手續(xù)辦理完畢后24小時內或貨到甲方48小時前通知甲方，以準備接貨。

4、貨物在交付甲方前發(fā)生的風險均由乙方負責。

5、貨物在規(guī)定的交付期限內由乙方送達甲方指定的地點視為交付，乙方同時需通知甲方貨物已送達。

第十四條違約責任

1、乙方所提供的貨物規(guī)格、技術標準、材料等質量不合格的，應及時更換，更換不及時的按逾期交貨處罰;因質量問題甲方不同意接收的或特殊情況甲方同意接收的，乙方應向甲方支付違約貨款額 5%違約金并賠償甲方經(jīng)濟損失。

2、乙方提供的貨物如侵犯了第三方合法權益而引發(fā)的任何糾紛或訴訟，均由乙方負責交涉并承擔全部責任。

3、因包裝、運輸引起的貨物損壞，按質量不合格處罰。

4、甲方無故延期接收貨物、乙方逾期交貨的，每天向對方償付違約貨款額3‰違約金，但違約金累計不得超過違約貨款額5%，超過 天對方有權解除合同，違約方承擔因此給對方造成經(jīng)濟損失;甲方延期付貨款的，每天向乙方償付延期貨款額3‰滯納金，但滯納金累計不得超過延期貨款額5%。

5、乙方未按本合同和投標文件中規(guī)定的服務承諾提供售后服務的，乙方應按本合同合計金額 5%向甲方支付違約金，違約金從乙方繳納的履約保證金中扣除。

6、乙方提供的貨物在質量保證期內，因設計、工藝或材料的缺陷和其它質量原因造成的問題，由乙方負責。

7、其它違約行為按違約貨款額5%收取違約金并賠償經(jīng)濟損失。

第十五條、不可抗力事件處理

1、在合同有效期內，任何一方因不可抗力事件導致不能履行合同，則合同履行期可延長，其延長期與不可抗力影響期相同。

2、不可抗力事件發(fā)生后，應立即通知對方，并寄送有關權威機構出具的證明。

3、不可抗力事件延續(xù)120天以上，雙方應通過友好協(xié)商，確定是否繼續(xù)履行合同。

第十六條 合同爭議解決

1、因貨物質量問題發(fā)生爭議的，應邀請國家認可的質量檢測機構對貨物質量進行鑒定。貨物符合標準的，鑒定費由甲方承擔;貨物不符合標準的，鑒定費由乙方承擔。

2、因履行本合同引起的或與本合同有關的爭議，甲乙雙方應首先通過友好協(xié)商解決，如果協(xié)商不能解決，可向甲方所在地人民法院提起訴訟。

3、訴訟期間，本合同繼續(xù)履行。

第十七條、訴訟

雙方在執(zhí)行合同中所發(fā)生的一切爭議，應通過協(xié)商解決。如果協(xié)商不能解決，可向甲方所在地人民法院提起訴訟。

第十八條、合同生效及其它

1.合同經(jīng)雙方法定代表人或法定代表人或委托代理人簽名并加蓋單位公章后生效。

2.合同執(zhí)行中涉及采購資金和采購內容修改或補充的，須經(jīng)財政部門審批，并簽書面補充協(xié)議報財政部門備案，方可作為主合同不可分割的一部分。

3.本合同未盡事宜，遵照《民法典》有關條文執(zhí)行。

第十九條合同的變更、終止與轉讓

1、除《中華人民共和國政府采購法》第50條規(guī)定的情形外，本合同一經(jīng)簽訂，甲乙雙方不得擅自變更、中止或終止。

2、乙方不得擅自轉讓(無進口資格的供應商委托進口貨物除外)其應履行的合同義務。

第二十條簽訂本合同依據(jù)

1、政府采購招標文件;

2、乙方提供的投標文件;

3、投標承諾書;

4、中標或成交通知書。

第二十一條本合同一式七份，具有同等法律效力，財政部門(政府采購監(jiān)管部門)、采購代理機構、賀州市公共資源交易中心各一份，甲乙雙方各二份。

本合同甲乙雙方簽字蓋章后生效，自簽訂之日起七個工作日內，采購人或采購代理機構應當將合同副本報同級財政部門備案。

甲方(章)

年 月 日乙方(章)

年 月 日

單位地址：單位地址：

法定代表人：法定代表人：

委托代理人：委托代理人

電話：電話：

電子郵箱：電子郵箱：

開戶銀行：開戶銀行：

賬號：賬號：

郵政編碼：郵政編碼：

經(jīng)辦人：

年 月 日

合 同 附 件

1、供應商承諾具體事項：

2、售后服務具體事項：

3、質保期責任：

4、其他具體事項：

甲方(章)

年 月 日 乙方(章)

年 月 日

注：售后服務事項填不下時可另加附頁

主題機器人運維人員心得體會范本六

合同號：______________

承租方（以下簡稱甲方）：______________

出租方（以下簡稱乙方）?：______________

經(jīng)甲乙雙方協(xié)商一致，現(xiàn)簽定本合同，合同內容如下：

一、?乙方服務內容和甲方服務要求：

乙方負責向甲方租賃以下設備：

品名

數(shù)量

租金

使用時間

____________

______臺

______元/天

______天

附件：____________、____________。

合計金額：____________

b）甲方于______?年______月______日?______：______點到乙方指定的地點取上述設備，乙方在調試完畢后，經(jīng)甲方檢查無誤，移交甲方投入使用。

c）設備的起租時間為一天。隔夜按兩天計算，不足一天的按一天計算。

d）設備租賃服務費由設備租賃單獨組成，不包括其他服務。

e）甲方租用設備時間為______年______月______日______：______點至______年______月______日______：______點整。

f）在甲方使用設備的過程中，由于甲方保護設備不當造成劃傷，損壞應由甲方負責賠償，具體的賠償金額由產(chǎn)品廠家修復金額為主。

g）?甲方應以機器的市值向乙方交付押金（無）

二、?本合同未盡事宜，由甲乙雙方協(xié)商解決。

三、?本合同一式兩份，甲乙雙方簽字后各自保存一份。

四、?本合同自甲乙雙方簽字之日起生效且復印有效。

承租方：__________????出租方：__________

聯(lián)系人：__________????聯(lián)系人：__________

聯(lián)系電話：________????聯(lián)系電話：________

簽字日期：________????簽字日期：________

主題機器人運維人員心得體會范本七

出賣人：________________

買受人：________________

茲就機器買賣事宜，達成如下協(xié)議：

第一條甲乙雙方約定有關后記機器的買賣事宜，甲方賣出，乙方買進。

第二條買賣總額為_________元整。乙方依照下列方式支付款項予甲方。

本日先交定金_______元整。

甲方必須在_____年____月____日前將后記的.機器安裝于乙方總公司所在地的工廠。乙方未支付余款，待交貨時一次付清。

第三條甲方于第二條第項乙方支付余款同時，應將后記機器的所有權稱轉予乙方。

第四條在甲方尚未將機器交付予乙方之前，若有故障、毀損或遺失，應由甲方負責，亦即乙方免除支付價金義務。

第五條甲方保證后記機器所具有的性能與說明書相符，并須在第三條交付前先行試機，以證明其性能。

第六條有關后記機器的品質、性能，由甲方對乙方保證，并以三年為限，在此期間，若非乙方的過失而發(fā)生自然性故障，甲方負有賠償損失及修理的義務。

第七條若發(fā)生第六條的情形，雖經(jīng)甲方修復，而機器仍然無法操縱，或其性能降低長達一個月時，乙方可依據(jù)下列方式選擇其一，向甲方提出要求：

換取同種類機器。其條件為乙方須就已使用該機器的時間長短支付貨款，每一年乙方應支付甲方相當于第二條總金額五分之一的款項。

退還機器。但甲方得扣除乙方使用機器所應付如前項之款項，其余金額退還予乙方。有關使用機器的時間，則無論乙方是否實際使用，規(guī)定從第三條甲方交付機器日始至乙方提出退還機器要求之日止。

第八條乙方若未能在第二條日期前支付余額以交換機器，則甲方毋需催告，本合同視同作廢，甲方得將該機器搬回。

有關前述甲方的機器搬運費安裝費以及搬回時所需的一切費用，應由乙方負擔。甲方除上述權利外，尚可將定金沒收，作為損害賠償。

第九條甲方若未能在第二條所列日期前交付機器，乙方得向甲方催告，于10日內交付機器。在此期限內，甲方若仍然無法交付，則本合同視同作廢。甲方退還第二條之定金并給付乙方與定金同額的損失賠償。

本合同一式三份，甲、乙雙方及見證人各執(zhí)一份為憑。

出賣人：_________________年____月____日

買受人：_______________年____月____日

主題機器人運維人員心得體會范本八

出賣人：________________

買受人：________________

茲就機器買賣事宜，達成如下協(xié)議：

第一條甲乙雙方約定有關后記機器的買賣事宜，甲方賣出，乙方買進。

第二條買賣總額為_________元整。乙方依照下列方式支付款項予甲方。本日先交定金_______元整。甲方必須在_____年____月____日前將后記的機器安裝于乙方總公司所在地的工廠。乙方未支付余款，待交貨時一次付清。

第三條甲方于第二條第項乙方支付余款同時，應將后記機器的所有權稱轉予乙方。

第四條在甲方尚未將機器交付予乙方之前，若有故障、毀損或遺失，應由甲方負責，亦即乙方免除支付價金義務。

第五條甲方保證后記機器所具有的性能與說明書相符，并須在第三條交付前先行試機，以證明其性能。第六條有關后記機器的品質、性能，由甲方對乙方保證，并以三年為限，在此期間，若非乙方的過失而發(fā)生自然性故障，甲方負有賠償損失及修理的義務。第七條若發(fā)生

第六條的情形，雖經(jīng)甲方修復，而機器仍然無法操找范本就來縱，或其性能降低長達一個月時，乙方可依據(jù)下列方式選擇其一，向甲方提出要求：換取同種類機器。其條件為乙方須就已使用該機器的時間長短支付貨款，每一年乙方應支付甲方相當于第二條總金額五分之一的款項。退還機器。但甲方得扣除乙方使用機器所應付如前項之款項，其余金額退還予乙方。有關使用機器的時間，則無論乙方是否實際使用，規(guī)定從第三條甲方交付機器日始至乙方提出退還機器要求之日止。

第八條乙方若未能在第二條日期前支付余額以交換機器，則甲方毋需催告，本合同視同作廢，甲方得將該機器搬回。有關前述甲方的機器搬運費安裝費以及搬回時所需的一切費用，應由乙方負擔。甲方除上述權利外，尚可將定金沒收，作為損害賠償。

第九條甲方若未能在第二條所列日期前交付機器，乙方得向甲方催告，于10日內交付機器。在此期限內，甲方若仍然無法交付，則本合同視同作廢。甲方退還第二條之定金并給付乙方與定金同額的損失賠償。本合同一式三份，甲、乙雙方及見證人各執(zhí)一份為憑。

出賣人：_____________

買受人：_______________

年____月____日